Tarzan, le seigneur de la jungle, vit désormais en couple avec Jane Porter et son père Archimède, scientifique aussi génial que farfelu, qui les a suivis dans leur périple. Cependant vivre dans la forêt n'est pas chose aisée: les dangereux animaux sauvages qui la peuplent et les menaces des différents groupes d’hommes qui la convoitent sont autant de situations qui risquent de mettre en péril l'équilibre de la jungle et le bien-être de la famille de Tarzan. Mais ce dernier peut compter sur le soutien de sa bien-aimée et de son père mais aussi sur l'aide de ses amis : Tok, la femelle gorille à la fois sarcastique et garçon manqué, et Tantor, l'éléphant aussi timide que sympathique, aussi peureux que généreux.
• Cette série est la suite directe du film Tarzan (1999) de Disney.
• Un long-métrage d'animation est sorti directement en vidéo le 23 juillet 2002 et a pour titre La Légende de Tarzan et Jane (Tarzan & Jane en VO). Il est composé de trois épisodes de la série télévisée La légende de Tarzan liés par des séquences inédites.
• Les nouveaux personnages de la série ont majoritairement été repris des romans originaux de Tarzan.